Karriere am WZL

 

Masterarbeit oder Bachelorarbeit

am Forschungsbereich Fertigungsmesstechnik und Qualitätsmanagement, Abteilung Modellbasierte Systeme, Gruppe Messtechnisch- gestützte Montage
 

Autonome Pfadplanung und Flugregelung für fliegende Messmittel (UAV) – BA / MA

Ausgangssituation

In der Intra-Logistik erlangen Unpiloted Aireal Vehicles (UAV) aufgrund ihrer Flexibilität zunehmenden an Bedeutung. Verschiedene Inspektionsaufgaben wie bpsw. die Sichtprüfung von Windkraftanlagen erfolgt bereits multikopter-basiert. Auch im Indoor-Bereich erleichtern autonome UAVs Inspektionsaufgaben: Z.B überschreitet die obligatorische Inspektion von Flugzeugoberflä-chen nach Blitzschlag die Reichweite von herkömmlichen Industrierobotern. Diese Prüfung ist durch UAVs als fliegende Messmittel am Lehrstuhl zu realisieren. Zur notwendigen Lokalisierung auf dem Shopfloor kommt das iGPS-System der Firma Nikon zum Einsatz, das bei 40 Hz Genauigkeiten im Sub-millimeterbereich liefert.

 
Aufgabenbeschreibung

Im Rahmen dieser Arbeit ist für einen vorhandenen Multikopter der Firma Five Robots GmbH mit einer Nutzlast von 7 kg die autonome Bewegungspla-nung und Pfadfolgeregelung zu realisieren. Dazu ist in einer geeigneten Simulationsumgebung ein Kinematik-Modell zu erstellen. Algorithmen sind auszuwählen, zu implementieren und hinsichtlich ihrer Leistungsfähigkeit zu bewerten.
Umfangreiche Vorarbeiten sind erfolgt. Auf vorhandene Bibliotheken, wie bspw. ROS Flight kann zurückgegriffen werden.
 
Voraussetzungen:
  • Hohe Motivation und Einsatzbereitschaft
  • Selbstständiges Arbeiten
  • Programmier- & Simulationsvorkenntnisse vorteilhaft (C++, JavaScript, Lua)




Geboten wird

  • Klare Aufgabenstellung und flexibler Arbeitsbeginn
  • Umfassende Betreuung durch einen wissenschaftlichen Mitarbeiter
  • Fort- & Weiterbildungen im Bereich Messtechnik und Robotik
  • Aktive Mitarbeit an aktuellen Industrie- und Forschungsprojekten mit hohem

Zeitaufwand: 40,00 Arbeitsstunden

Ansprechpartner(in):
Armin Buckhorst, M.Sc. (RWTH), M.Sc.
 
Cluster Produktionstechnik 3A 150
Tel.: +49 241 80-25830
Fax: +49 241 80-22293
Mail: A.Buckhorst@wzl.rwth-aachen.de